第4章 不演了
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叶铭接过由Xboxone改的遥感手柄，在彭小飞的介绍下很快便熟悉了操作。
“遥感模块还不错，谁调校的？”
“队长负责的。”
叶铭便回头看了一眼队长李东升，只见李东升和负责结构设计的副队长蒋勇亮正凑在笔记本面前认真商量着什么。
彭小飞笑道：“这也算是咱们的机器人唯一的优势项目了，只不过RC比赛现在越来越倾向于全自动化，不像机甲大师赛那样吃遥感和操作，李队长的技术算是埋没了。”
叶铭点头：“嗯……不过有技术到哪都不怕，咱们不也是来学习的么。”
“话虽如此，可我还是想拿个奖好保研啊。”彭小飞有些感慨，也有些郁闷。
他是叶铭的室友，虽然只相处了短短半年，却也知道叶铭这家伙从上学期期中开始就开启了“学霸”模式——游戏不打了，小说不看了，就连小电影都不碰了，天天往图书馆，自习室跑，愣是学出了高三的感觉。
叶铭这种学习状态只要保持下去，保研那是板上钉钉的事儿。
但他却不一样，也不是说他彭小飞就比叶铭差了——大家都是凭高考分数上的同一学校，能差多少？
他只是觉得，都大学了，如果还搞得跟高三一样，实在没什么意思。
只能说，每个人选择度过大学生涯的方式不一样。
这时李东升冲着二人招了招手。
……
“咱们队人手不怎么够。”李东升笑着望向叶铭：“叶铭，你刚才说你打算修个软件工程，那你提前学Python没？”
“学了。”叶铭没有谦虚，而是直接点头：“C，C++，Python都会一点。”
李东升明显开心了起来：“可以，那我们两个搞上位机。小飞，你和陶征那边一起搞下位机，顺便负责操控，没问题吧？”
叶铭和彭小飞对视一眼，两人同时点头。
所谓上位机，指的是可以直接发出操控命令的计算机，譬如个人电脑。而下位机，则是执行命令的系统，譬如PLC、单片机等等。
举个例子，一台电脑，连接一台打印机，那么电脑就是上位机，打印机的主控芯片系统就是下位机。
战队里的上位机那自然是大家手里的笔记本，下位机则是机器人的STM32单片机。
“叶铭，趁有点时间，我给你介绍一下。”
因为叶铭没有带笔记本过来，因此李东升就把他拉到自己的笔记本前坐下：“刚才看你和小飞试了一下我们的机器人，能明白咱们机器人的毛病在什么地方不？”
李东升问着，却发现叶铭半天没回答，他疑惑地偏头，只看到叶铭正盯着他的屏幕，脸上表情颇有些怪异。
——他的屏幕上，正暂停着那个《我用一个月时间做了一台会打乒乓球的机械臂》的某一帧画面。
该画面是Python的源码界面。
“你没看过这视频？”李东升好奇问道。
“额……”叶铭强忍着复杂的心情，很老实的点头：“看过……”
这视频花了他一天才剪出来！而且还剪得极为稀碎……
“队长，我觉得，咱们机器人的问题可能就两个，一个是视觉鲁棒性低了，一个是越障功能不行。”为了防止李东升再问视频的内容，叶铭赶紧答道。
鲁棒性，其实是Robust（强壮）的音译——但用在机器人领域，它不是指这个机器人有多么的皮实耐操，而是指抗干扰和突发状况的能力。
视觉鲁棒性低，意味着稍有其他物体干扰，机器人就无法做出准确判断，从而导致任务失败。
啪！李东升一巴掌拍在大腿上：“不错！就是这俩！所以才想看看小号哥的解决方案。”说着李东升也看向电脑屏幕。
——小号哥，这是网友们对《我用一个月时间做了一台会打乒乓球的机械臂》的作者的昵称，因为这家伙的名字很喜感。
叫“滴滴答滴答”。
“可惜了，这家伙说了开源，却半点动静都没，连个动态都不发。”李东升满脸的遗憾。
叶铭听得眼睛都瞪圆了。
感情……这是在等自己？
这时，旁边响起副队长蒋勇亮的声音：“队长，我看你就别想了，你看B乎。”
叶铭和李东升同时转头：“知乎怎么了？”
“小号哥上热榜了。”
……
……
知乎，一个分享知识的问答平台。由于早些年间涌现出大量“年入百万”“人在纽约，刚下飞机”“本人TOP3高校”“本人五百强任职”等等答主……于是被人戏称为B乎。
装B的B。
叶铭手机里也有，只不过好久没打开过了。
点开热榜往下滑了几下，一个《如何看待B站作者‘滴滴答滴答’的机械臂作品？和天才少年相比，谁更厉害一点？》的问题便瞬间映入眼帘。
叶铭觉得脸一热，他赶紧拿着手机走到一旁。
该问题才上热搜不久，只有几十个答案，但排最高的回答已经有了好几百个赞。
“用什么看？用眼睛看。
去看了一眼视频，该作者声称用一个月时间独立完成了一台六轴机械臂。全程不露脸，不配音这就不说了，我当他害羞。但无论是设计PCB也好，还是码代码也好，全部没有过程，只是成品展示。
当然，他倒是没忘了拍一下机加工画面。
可问题来了，机械臂它需要的是机加工能力么？
说赛博顶针都抬高他了，低配版手工耿吧。
这年头，演都不演了。”
叶铭深吸了一口气，心跳开始加速，同时点开该回答的评论。
不出意外，二十几条回复，全是支持答主的。
他咬了咬牙，继续滑到下一个答案。
“利益相关，某985学校RC战队前成员，负责电控部分。
可能大家对‘机械臂打乒乓球’这一功能没什么概念，这样说吧，按照视频中展示的精度和能力，把乒乓球换成羽毛球，那它就是2015年全国机器人电视大赛最亮的仔——2015年，电子科大的羽毛球机器人同样也是用的人眼双目视觉，强的一批，然后横扫千军。
但请注意了，电科的机器人可不是拥有六自由度的机械臂！那只是一个自动程控车上装了一个三轴机械臂来挥球拍而已！
所以，不相信该作者能够在这么短的时间内独立完成可以在全面性上，超越羽毛球机器人的机械臂。”
……
“你看，我之前说得我说没错吧？”副队长蒋勇亮见李东升也点开了知乎页面，在一旁把着椅子背笑道：“说了让子弹飞一会儿。”
李东升眉头深锁，沉默几秒后长吁了一口气。
作为一个大三学生，他也混知乎，而且他还知道，在知乎上面装逼的不可信，但喷人的……
一般来说，都是有两把刷子的。
特别是高赞的几位还喷得有理有据。
他也是从大一就开始打比赛的老RC战队成员，如今更是接过了队长的职责，自然知道什么功能需要多少工程。
就拿B站那位做了机械臂的大佬来说，人家虽然用的业余时间，可前前后后搞了四个月——不要认为四个月的业余时间比不过一个月的集中时间，有时候做项目，做调试，都是需要灵感的。
就更不用说机加工，打板，采购这些都是需要硬等时间的。
所以，李东升也觉得，那位小号哥，不可能是一个人做出来的，最起码相关的算法和代码不会是他原创的。
不然他怎么说了开源又不开？
“嗯，没事，借鉴不成咱们就自己搞。”李东升很快便笑了起来，看了一眼时间后站起身来：“走走，咱们先聚餐！”
作为队长，他当然要表现出斗志满满。
就在这时，一个声音突然响起。
“队长，抛球机器人的视觉定位和运动轨迹预测算法交给我吧。”
李东升回头，只见叶铭握着手机，慢慢走了过来。
他的脸上有些红。
“你行么？”
蒋勇亮望向这个才加入不到半天的新人，一脸的疑惑。
虽然知道这家伙有讲给大三学姐讲考研数学题的能力，但这种“小镇做题家”能力，在工程领域，确实算不得什么。
“我想……我应该能行。”叶铭深深地呼了口气，又缓缓呼出。
此刻见所有人都看向了自己，他突然之间还有点紧张了。
“你们说的那个做机械臂的小号哥……是我。”
——他来机器人战队，除了任务，还有就是为了利用战队里面的资源。
譬如边上的3D打印机，以及一系列的工具和仪器设备。
再说了，那台乒乓球机械臂，本来就是他亲手做出来的。
从设计到代码，从机加工加工到组装打磨。
他家里，本来就是在镇上开机加工作坊的！
就算没有系统，他也在三年前就学会了车螺丝了！
他有什么不敢承认的？
叶铭接过由Xboxone改的遥感手柄，在彭小飞的介绍下很快便熟悉了操作。
“遥感模块还不错，谁调校的？”
“队长负责的。”
叶铭便回头看了一眼队长李东升，只见李东升和负责结构设计的副队长蒋勇亮正凑在笔记本面前认真商量着什么。
彭小飞笑道：“这也算是咱们的机器人唯一的优势项目了，只不过RC比赛现在越来越倾向于全自动化，不像机甲大师赛那样吃遥感和操作，李队长的技术算是埋没了。”
叶铭点头：“嗯……不过有技术到哪都不怕，咱们不也是来学习的么。”
“话虽如此，可我还是想拿个奖好保研啊。”彭小飞有些感慨，也有些郁闷。
他是叶铭的室友，虽然只相处了短短半年，却也知道叶铭这家伙从上学期期中开始就开启了“学霸”模式——游戏不打了，小说不看了，就连小电影都不碰了，天天往图书馆，自习室跑，愣是学出了高三的感觉。
叶铭这种学习状态只要保持下去，保研那是板上钉钉的事儿。
但他却不一样，也不是说他彭小飞就比叶铭差了——大家都是凭高考分数上的同一学校，能差多少？
他只是觉得，都大学了，如果还搞得跟高三一样，实在没什么意思。
只能说，每个人选择度过大学生涯的方式不一样。
这时李东升冲着二人招了招手。
……
“咱们队人手不怎么够。”李东升笑着望向叶铭：“叶铭，你刚才说你打算修个软件工程，那你提前学Python没？”
“学了。”叶铭没有谦虚，而是直接点头：“C，C++，Python都会一点。”
李东升明显开心了起来：“可以，那我们两个搞上位机。小飞，你和陶征那边一起搞下位机，顺便负责操控，没问题吧？”
叶铭和彭小飞对视一眼，两人同时点头。
所谓上位机，指的是可以直接发出操控命令的计算机，譬如个人电脑。而下位机，则是执行命令的系统，譬如PLC、单片机等等。
举个例子，一台电脑，连接一台打印机，那么电脑就是上位机，打印机的主控芯片系统就是下位机。
战队里的上位机那自然是大家手里的笔记本，下位机则是机器人的STM32单片机。
“叶铭，趁有点时间，我给你介绍一下。”
因为叶铭没有带笔记本过来，因此李东升就把他拉到自己的笔记本前坐下：“刚才看你和小飞试了一下我们的机器人，能明白咱们机器人的毛病在什么地方不？”
李东升问着，却发现叶铭半天没回答，他疑惑地偏头，只看到叶铭正盯着他的屏幕，脸上表情颇有些怪异。
——他的屏幕上，正暂停着那个《我用一个月时间做了一台会打乒乓球的机械臂》的某一帧画面。
该画面是Python的源码界面。
“你没看过这视频？”李东升好奇问道。
“额……”叶铭强忍着复杂的心情，很老实的点头：“看过……”
这视频花了他一天才剪出来！而且还剪得极为稀碎……
“队长，我觉得，咱们机器人的问题可能就两个，一个是视觉鲁棒性低了，一个是越障功能不行。”为了防止李东升再问视频的内容，叶铭赶紧答道。
鲁棒性，其实是Robust（强壮）的音译——但用在机器人领域，它不是指这个机器人有多么的皮实耐操，而是指抗干扰和突发状况的能力。
视觉鲁棒性低，意味着稍有其他物体干扰，机器人就无法做出准确判断，从而导致任务失败。
啪！李东升一巴掌拍在大腿上：“不错！就是这俩！所以才想看看小号哥的解决方案。”说着李东升也看向电脑屏幕。
——小号哥，这是网友们对《我用一个月时间做了一台会打乒乓球的机械臂》的作者的昵称，因为这家伙的名字很喜感。
叫“滴滴答滴答”。
“可惜了，这家伙说了开源，却半点动静都没，连个动态都不发。”李东升满脸的遗憾。
叶铭听得眼睛都瞪圆了。
感情……这是在等自己？
这时，旁边响起副队长蒋勇亮的声音：“队长，我看你就别想了，你看B乎。”
叶铭和李东升同时转头：“知乎怎么了？”
“小号哥上热榜了。”
……
……
知乎，一个分享知识的问答平台。由于早些年间涌现出大量“年入百万”“人在纽约，刚下飞机”“本人TOP3高校”“本人五百强任职”等等答主……于是被人戏称为B乎。
装B的B。
叶铭手机里也有，只不过好久没打开过了。
点开热榜往下滑了几下，一个《如何看待B站作者‘滴滴答滴答’的机械臂作品？和天才少年相比，谁更厉害一点？》的问题便瞬间映入眼帘。
叶铭觉得脸一热，他赶紧拿着手机走到一旁。
该问题才上热搜不久，只有几十个答案，但排最高的回答已经有了好几百个赞。
“用什么看？用眼睛看。
去看了一眼视频，该作者声称用一个月时间独立完成了一台六轴机械臂。全程不露脸，不配音这就不说了，我当他害羞。但无论是设计PCB也好，还是码代码也好，全部没有过程，只是成品展示。
当然，他倒是没忘了拍一下机加工画面。
可问题来了，机械臂它需要的是机加工能力么？
说赛博顶针都抬高他了，低配版手工耿吧。
这年头，演都不演了。”
叶铭深吸了一口气，心跳开始加速，同时点开该回答的评论。
不出意外，二十几条回复，全是支持答主的。
他咬了咬牙，继续滑到下一个答案。
“利益相关，某985学校RC战队前成员，负责电控部分。
可能大家对‘机械臂打乒乓球’这一功能没什么概念，这样说吧，按照视频中展示的精度和能力，把乒乓球换成羽毛球，那它就是2015年全国机器人电视大赛最亮的仔——2015年，电子科大的羽毛球机器人同样也是用的人眼双目视觉，强的一批，然后横扫千军。
但请注意了，电科的机器人可不是拥有六自由度的机械臂！那只是一个自动程控车上装了一个三轴机械臂来挥球拍而已！
所以，不相信该作者能够在这么短的时间内独立完成可以在全面性上，超越羽毛球机器人的机械臂。”
……
“你看，我之前说得我说没错吧？”副队长蒋勇亮见李东升也点开了知乎页面，在一旁把着椅子背笑道：“说了让子弹飞一会儿。”
李东升眉头深锁，沉默几秒后长吁了一口气。
作为一个大三学生，他也混知乎，而且他还知道，在知乎上面装逼的不可信，但喷人的……
一般来说，都是有两把刷子的。
特别是高赞的几位还喷得有理有据。
他也是从大一就开始打比赛的老RC战队成员，如今更是接过了队长的职责，自然知道什么功能需要多少工程。
就拿B站那位做了机械臂的大佬来说，人家虽然用的业余时间，可前前后后搞了四个月——不要认为四个月的业余时间比不过一个月的集中时间，有时候做项目，做调试，都是需要灵感的。
就更不用说机加工，打板，采购这些都是需要硬等时间的。
所以，李东升也觉得，那位小号哥，不可能是一个人做出来的，最起码相关的算法和代码不会是他原创的。
不然他怎么说了开源又不开？
“嗯，没事，借鉴不成咱们就自己搞。”李东升很快便笑了起来，看了一眼时间后站起身来：“走走，咱们先聚餐！”
作为队长，他当然要表现出斗志满满。
就在这时，一个声音突然响起。
“队长，抛球机器人的视觉定位和运动轨迹预测算法交给我吧。”
李东升回头，只见叶铭握着手机，慢慢走了过来。
他的脸上有些红。
“你行么？”
蒋勇亮望向这个才加入不到半天的新人，一脸的疑惑。
虽然知道这家伙有讲给大三学姐讲考研数学题的能力，但这种“小镇做题家”能力，在工程领域，确实算不得什么。
“我想……我应该能行。”叶铭深深地呼了口气，又缓缓呼出。
此刻见所有人都看向了自己，他突然之间还有点紧张了。
“你们说的那个做机械臂的小号哥……是我。”
——他来机器人战队，除了任务，还有就是为了利用战队里面的资源。
譬如边上的3D打印机，以及一系列的工具和仪器设备。
再说了，那台乒乓球机械臂，本来就是他亲手做出来的。
从设计到代码，从机加工加工到组装打磨。
他家里，本来就是在镇上开机加工作坊的！
就算没有系统，他也在三年前就学会了车螺丝了！
他有什么不敢承认的？